Профессор Иван Михайлович Воронков окончил математическое отделение физико-математического факультета Московского Университета. На старших курсах И.М. Воронков под руководством профессора Н.Е. Жуковского специализировался в области теоретической механики

После окончания Московского Университета И.М. Воронков полностью посвятил себя преподавательской деятельности. Большое влияние на становление профессора Воронкова И.М. как выдающегося преподавателя сыграл С.А. Чаплыгин, ассистентом и сотрудником которого И.М. Воронков являлся с 1920 года.

В 1919 году И.М. Воронков начал работу в Московской горной академии в качестве преподавателя, а затем и доцента по курсу «Теоретическая механика». В апреле 1930 года он был назначен на должность профессора, заведующего кафедрой теоретической механики.

В этой должности он оставался при всех реорганизациях института до кончины в 1970 году.