Основан 23 февраля 1928 года, а первый номер вышел в апреле 1928 года. Цитата из первого номера:
« Мы рассчитываем, что нашими читателями будут не только узкие круги специалистов, но самые широкие массы трудящихся, впервые знакомящиеся с идеями автомобилизации. Наш журнал является первым и пока единственным опытом издания массового популярного журнала, посвященного автомобилям и дорогам »

В оформлении журнала принимали участие художники: Борис Ефимов и Александр Захаров (1976—1988).

Также в журнале работал В. Маяковский.

Во времена СССР журнал представлял собой 30-листовую тетрадку из простой матовой бумаги. В 90-х количество страниц начало прибавляться.

В мае 2008 года журнал стал использовать новое написание логотипа, в связи с тем что прежний стиль написания названия журнала морально устарел. Он использовался ещё с 70-х годов.

С августа 2009-го издательство создало новый сайт, который агрегатирует в себе материалы журнала «За рулем», газеты «За рулем», журнала «Купи Авто», журнала «Мото», журнала «Рейс». Кроме того на сайте есть собственная редакция выпускающая уникальный контент.

С января 2010 года новым главным редактором назначен Антон Чуйкин (раннее главным редактором был Пётр Меньших).

С осени 2011 года на сайте www.zr.ru доступен архив всех номеров журналов «За рулём» начиная с 1928 года.